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輸煤管廊軌道式機器人巡檢方案紅外溫度識別功能：

機器人應(yīng)配備在線式紅外熱成像儀， 能對發(fā)熱設(shè)備的本體和接頭的溫度進行采集，并能將紅外視頻及溫度數(shù)據(jù)實時傳輸至監(jiān)控后臺并記錄；根據(jù)設(shè)定好的溫度范圍進行判別，超出設(shè)定范圍則發(fā)出報警信息。

能夠采集、存儲機器人傳輸?shù)脑O(shè)備紅外圖像;

紅外檢測設(shè)備成像像素不低于 320×240。

常見的溫度識別內(nèi)容如下：

輸煤廊道內(nèi)部使用功能介紹：

①輥輪發(fā)熱檢測：機器人巡檢過程中，紅外熱成像儀會對輥輪進行實時溫度檢測，當(dāng)溫度數(shù)據(jù)達到一定閾值時，機器人發(fā)出報警信息，防止災(zāi)害發(fā)生。

3）環(huán)境有害氣體濃度檢測、溫濕度檢測：

巡檢機器人還能根據(jù)客戶需要對環(huán)境溫濕度、一氧化碳，二氧化碳，氧氣，硫化氫，甲烷，粉塵，煙霧傳感器等氣體的濃度進行檢測。當(dāng)環(huán)境溫濕度或有害氣體濃度超過預(yù)警值時發(fā)出警報。

4）自動充電功能：

機器人應(yīng)配備自動充電裝置，充電功率200w，當(dāng)電池電量低，或收到充電指令時，能夠自主返回充電位置， 通過與充電系統(tǒng)配合完成自動充電;采用無線充電方式，無電接觸，不會產(chǎn)生電火花，大大提高了充電安全性。

5）多種巡檢模式：

巡檢系統(tǒng)包含全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換。

具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動一鍵返航功能，智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。

6）應(yīng)急實時對講系統(tǒng)：

具備雙向語音傳輸功能。能使現(xiàn)場工作人員及時的與后臺進行語音對講，溝通。智能對講系統(tǒng)中的拾音器還可采集設(shè)備運轉(zhuǎn)時的聲音信息，通過快速傅里葉變換分析聲音的時域和頻域信息，當(dāng)設(shè)備運轉(zhuǎn)不正常時及時發(fā)出報警。

7）自檢功能

機器人具有自檢功能，包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監(jiān)控后臺以明顯的聲（光）進行報警提示，并能記錄故障信息；根據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。

8）智能報警功能

巡檢系統(tǒng)具備以下智能報警功能：

1）機器人本體故障報警：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。

2）熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計及油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析判斷，并報警。

9）監(jiān)控后臺軟件總體功能

監(jiān)控后臺包括機器人管理、任務(wù)管理、實時監(jiān)控、巡檢結(jié)果確認(rèn)、巡檢結(jié)果分析（可生成結(jié)果報表，并打印）、用戶設(shè)置、機器人系統(tǒng)調(diào)試維護7大模塊。

實時監(jiān)控模塊包括巡檢監(jiān)控和機器人控制。

巡檢監(jiān)控是機器人系統(tǒng)的默認(rèn)界面，包括可見光視頻、紅外視頻、巡檢狀態(tài)、巡檢報文。

機器人控制可以實現(xiàn)任務(wù)控制、機器人控制和各類功能按鍵控制功能，任務(wù)控制在巡檢地圖界面提供任務(wù)的暫停（原地）、終止（原地）、一鍵返航功能按鍵。機器人控制可在任務(wù)模式、緊急定位模式、后臺遙控模式、手持遙控模式間切換?？赏ㄟ^云臺和車體實現(xiàn)對機器人的手動控制。具有語音對講、錄音、抓拍、錄像、回放、機器人控制等功能按鍵。

10）周邊設(shè)備功能

可以通過無線開關(guān)設(shè)備，聯(lián)動室內(nèi)照明燈，抽水機，風(fēng)扇，空調(diào)等設(shè)備，智能開關(guān)，節(jié)約能源。

11）常規(guī)運動性能

1）具備自主導(dǎo)航功能；前后方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm，在1m/s的運動速度下，最小制動距離不大于0.5m。

2）具備防碰撞功能，具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物及時停止，障礙物移除后能恢復(fù)行走。

3）具備15°爬坡能力。

4）最小轉(zhuǎn)彎半徑0.3米。

5）電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。

6）應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0°～+90°，水平范圍+180°～-180°；機器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。